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In diesem Papier wird eine neuartige Variable Impedanzregelung für eine kooperative Mensch-Roboter-Aufgabe vorgestellt. Die vorgeschlagene Regelung hat einen virtuellen Steifigkeitsterm, der die kooperative Positionierungsaufgabe einfach und präzise macht. Die virtuelle Kraft hilft einem menschlichen Bediener, die Positionierungsaufgabe genau auszuführen. Ein Experiment zur kooperativen Peg-in-Hole-Aufgabe wurde durchgeführt. Die Ergebnisse zeigen, dass die vorgeschlagene Regelung für die kooperative Aufgabe effektiv ist.
TSUMUGIWA et al. (Mon.) haben diese Frage untersucht.
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