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Die Trajektorienverfolgung ist eine der Schlüsseltechnologien für die hochpräzise Landwirtschaft und war der Forschungsschwerpunkt vieler Wissenschaftler. Um ein einfaches Regelungsschema für die Trajektorienverfolgung zu entwerfen, wird eine adaptive Gleitmodusregelung basierend auf seitlicher Abweichung vorgeschlagen. Um das Chattering-Phänomen zu reduzieren, wird ein einstellbarer Parameter eingeführt, der mit der Gleitschicht und dem Systemfehler verbunden ist, mit dem der Vorwärtsverstärkungswert mit der Zustandsänderung geregelt werden kann. Gemäß dem etablierten Traktormodell kann der gewünschte Lenkwinkel der Vorderachse als Ausgabe des Gleitmodusreglers ermittelt werden. Ein modifiziertes Smith-Prädiktorstruktur-basiertes Regelungsschema mit zwei Freiheitsgraden wird entworfen, um dem gewünschten Lenkwinkel der Vorderachse zu folgen. Die Wirksamkeit des entworfenes Trajektorienverfolgungssystems wird durch Simulationen demonstriert, insbesondere die Leistung zur Verhinderung des Chattering-Phänomens.
Yin et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.