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Das Ziel unserer Arbeit ist es, passive Impedanz an den Gelenken von Roboterfingern mit mechanischen Elementen wie Blattfedern und Bremsen zu realisieren und Roboterfinger mit dem neuen Mechanismus zu entwickeln, um Objekte sanft zu greifen. Dieser Artikel präsentiert einen neuen Gelenkmechanismus, der "mechanischer Impedanzanpasser" genannt wird, sowie eine Impedanzregelungsmethode für das Gelenk des Roboterfingers durch diesen Mechanismus. Die Wirksamkeit dieser Methode wird durch das Experiment an einem 1-DOF-Fingermodell gezeigt.
Morita et al. (Tue,) haben diese Frage untersucht.