Modellierung von weichen Materialien für die robotische Manipulation

Dieser Artikel präsentiert einen neuen Ansatz zur Modellierung von weichen Materialien für die robotische Manipulation, der physikalische Modellierung und die Verfolgung eines deformierbaren Objekts kombiniert. Wir diskutieren den Bau geometrischer Modelle unter Verwendung eines MRI-Systems und wie man das Problem der Variabilität überwindet. Das physikalische Modell konzentriert sich auf die Deformation von Fleisch/Muskeln. Wir führen die wichtigsten Kriterien für die Auswahl der am besten geeigneten Modelle ein und besprechen zwei Modellierungsmethoden, die zu unserem Problem passen: das Massenfedermodell und das Tensor-Massenmodell. Die Einführung von Anisotropie in diese Modelle ermöglicht realistischere Ergebnisse, führt jedoch zu einer Erhöhung der Rechenzeit.