Ein bodengestütztes Vision-System zur Verfolgung von UAVs

Es wird ein Vision-System vorgestellt, das auf einer Standard-RGB-Digitalkamera basiert, um ein unbemanntes Luftfahrzeug (UAV) während des Landeprozesses an Bord eines Schiffs zu verfolgen. Das entwickelte Vision-System befindet sich auf dem Deck des Schiffs und wird verwendet, um das UAV während des gesamten Landeprozesses zu verfolgen. Ein bodengestütztes Vision-System macht es möglich, ein UAV mit kleiner Größe und Gewicht zu verwenden, da das UAV geringere Computeranforderungen hat. Die vorgeschlagene Methode verwendet einen Partikelfilter (PF) zur Pose-Schätzung und einen unscented Kalman-Filter (UKF)-Ansatz zum Filtern. Diese Kombination bietet einen angepassten Filterrahmen für die Verfolgung. Der implementierte Partikelfilter ist von den Evolutionsstrategien inspiriert, die in genetischen Algorithmen vorhanden sind, mit Modifikationen der Mutations- und Kreuzungsoperatoren, um eine Probenverarmung zu vermeiden. Die Ergebnisse zeigen, dass die Präzision der Positions- und Winkel-Schätzungen mit den Anforderungen des automatischen Landungssystems kompatibel ist.