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Obwohl unbemannte Luftfahrzeuge (UAV) normalerweise im Freien eingesetzt werden, gibt es ein zunehmendes Interesse an der Anwendung von UAVs in Innenräumen. Es ist eine äußerst attraktive und herausfordernde Aufgabe, ein UAV in einer Innenumgebung präzise zu lokalisieren, in der der Global Positioning System (GPS)-Dienst fehlt. In diesem Papier präsentieren wir RFUAV, ein Radiofrequenz-Identifikations-(RFID)-verbessertes UAV-System, das eine präzise 6 Freiheitsgrade (6-DoF)-Pose für UAVs bietet. Mit RFUAV werden drei oder mehr Ultrahochfrequenz-(UHF)-RFID-Tags am UAV befestigt und von einem kommerziellen RFID-Lesegerät (COTS) mit mehreren Antennen abgefragt. Basierend auf Phasenmessungen der RFID-Tag-Antworten wurde der RFID-Tracker von RFUAV, ein auf Bayes'schen Filtern basierender Algorithmus, eingesetzt, um die Position der Tags in einem globalen Koordinatensystem zu verfolgen. Der Pose-Estimator von RFUAV berechnet die 6-DoF-Pose des UAV aus den Tag-Positionen. Wir haben die Leistung von RFUAV in einer repräsentativen, strukturrichhaltigen Innenumgebung getestet, wo ein Positionsfehler von 0,04 m und ein Orientierungsfehler von 2,5 Grad erreicht wurden.
Zhang et al. (Tue,) untersuchten diese Frage.