Schnelle Erkennung und Verfolgung mehrerer Objekte durch Fusion von Farbkameras und 3D LIDAR für intelligente Fahrzeuge

Für viele Anwendungen in der Robotik und bei intelligenten Fahrzeugen ist die Erkennung und Verfolgung mehrerer Objekte (DATMO) eines der wichtigsten Komponenten. Allerdings haben die meisten DATMO-Anwendungen Schwierigkeiten, in der realen Welt aufgrund der hohen Rechenkomplexität anzuwenden. In diesem Papier schlagen wir ein effizientes DATMO-Rahmenwerk vor, das die komplementären Informationen von der Farbkamera und dem 3D LIDAR vollständig nutzt. Für hohe Effizienz präsentieren wir ein Segmentierungsschema, das sowohl 2D- als auch 3D-Informationen verwendet und sehr schnell genaue Segmente liefert. In unseren Experimenten zeigen wir, dass unser Rahmenwerk eine höhere Geschwindigkeit (~4Hz) als die aktuellen Methoden, die im KITTI-Benchmark berichtet wurden (>1Hz), erreichen kann.