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Wir schlagen eine Objektdarstellung vor, die die Integration von Entfernungsinformationen mit der Zeit ermöglicht, ohne die großen Rechen- und Speicheranforderungen früherer Darstellungen. Potenzielle Hindernisregionen im Bild werden in Bezug auf ihre Reichweite und Richtung zum Fahrzeug beschrieben. Viel Mühe wurde darauf verwendet, kartesische Karten von Bild zu Bild abzugleichen, gegeben die große Unsicherheit für entfernte Objekte. Eine gerichtete Darstellung hingegen erhält die hohe Genauigkeit der Richtungsinformationen (die nur durch die Pixeldichte und die Kamera-Kalibrierung begrenzt ist). Das Verfolgen von Objekten von Bild zu Bild ist einfacher, da die potenziell große Unsicherheit in der Reichweite die Richtungsinformationen nicht beeinträchtigt. Die Verwendung dieser Darstellung zur Identifizierung von nicht befahrbaren Regionen wird anhand einer Reihe von echten Bildern demonstriert, die von einem Gelände-Fahrzeug aufgenommen wurden.
Weber et al. (Tue,) untersuchten diese Frage.