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Das Stadtpilot-Projekt zielt auf vollautomatisiertes Fahren auf dem innerstädtischen Ring von Braunschweig ab. Das Forschungsfahrzeug „Leonie“ der TU Braunschweig ist eines der ersten Fahrzeuge, das die Fähigkeit zum vollautomatisierten Fahren in realen städtischen Verkehrsszenarien besitzt. In diesem Papier zeigen wir unseren Entscheidungsansatz für das Durchführen von Spurwechseln während des vollautomatisierten Fahrens in städtischen Umgebungen. Wir wenden einen Online-Teilweise Beobachtbaren Markov-Entscheidungsprozess (POMDP) an, um unvermeidliches Sensorrauschen zu berücksichtigen, das in städtischen Verkehrsszenarien auftritt. In diesem Papier schlagen wir einen zweistufigen Algorithmus vor, um die Komplexität des POMDP niedrig genug für eine Echtzeit-Entscheidungsfindung beim Fahren zu halten. Der vorgestellte Ansatz wurde in unser Fahrzeug integriert und wurde im realen städtischen Verkehr evaluiert.
Ulbrich et al. (Dienstag) haben diese Frage untersucht.
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