Key points are not available for this paper at this time.
Beinige Roboter haben großes Potenzial, komplexe Loko-Manipulationsaufgaben auszuführen, dennoch ist es eine Herausforderung, den Roboter im Gleichgewicht zu halten, während er mit der Umgebung interagiert. In diesem Papier untersuchten wir den Einsatz zusätzlicher Kontaktpunkte zur Maximierung der Robustheit von Loko-Manipulationsbewegungen. Insbesondere wurde der Körper-Boden-Kontakt hinsichtlich seiner Fähigkeit untersucht, die Robustheit und Manipulationsfähigkeiten vierbeiniger Roboter zu verbessern. Wir schlugen vor, den Roboter mit Zacken auszustatten: kleinen Beinen, die starr am Körper befestigt sind und Körper-Boden-Kontakt an steuerbaren Punktkontakten schaffen. Der Effekt dieser Zacken auf die Robustheit wurde quantifiziert, indem die kleinste nicht abweisbare Kraft (SUF) berechnet wurde, ein Maß für die Robustheit, das mit machbaren Wrench-Polytopen verbunden ist. Wir wandten die SUF an, um die Robustheit des Systems zu bewerten, und schlugen eine effektive Annäherung an die SUF vor, die mit fast echtem Tempo berechnet werden kann. Wir entwickelten einen hierarchischen quadratischen Programmierungs-basierten Ganzkörpercontroller, der stabile Interaktion steuern kann, wenn die Zacken den Boden berühren. Dieses neuartige Zacken-Konzept und der ergänzende Kontrollrahmen wurden auf Hardware implementiert, um deren Wirksamkeit zu validieren, indem eine erhöhte Robustheit und neu ermöglichte Loko-Manipulationsaufgaben, wie das Überwinden von Hindernissen und die Manipulation eines großen Objekts, gezeigt wurden.
Wolfslag et al. (Sat,) untersuchten diese Frage.