Dinge sind für das, was sie sind: Lösung von Manipulationsaufgaben durch die Verwendung funktionaler Objektklassen

Die Lösung beliebiger Manipulationsaufgaben ist ein Schlüsselmerkmal für humanoide Serviceroboter. Insbesondere bei Aufgaben, die den Umgang mit komplexen Mechanismen oder die Verwendung von Werkzeugen beinhalten, ist eine generische Aktionsbeschreibung schwer zu definieren. Verschiedene Objekte erfordern unterschiedliche Handhabungsmethoden. Daher versuchen wir, Manipulationsaufgaben aus der Perspektive des Objekts zu lösen, anstatt im Kontext des Roboters. Aktionsvorlagen im Objektkontext werden eingeführt, um objekt-spezifische Aufgabenbeschränkungen zu lösen. Im Rahmen einer zentralen Weltrepräsentation werden die Aktionsvorlagen in den Planungsprozess integriert. Dies führt zu einer intuitiven Methode zur Lösung von Manipulationsaufgaben. Die zugrunde liegende Architektur sowie die Mechanismen werden in diesem Papier erörtert. Die vorgeschlagenen Methoden werden in zwei Experimenten evaluiert.