Ein adaptiver Bewegungs-/Kraftregler wurde für unilaterale oder bilaterale Teleoperationssysteme entwickelt. Die Methode kann sowohl in Positions- als auch in Geschwindigkeitsregelungsmodi mit beliebiger Bewegungs- oder Kraftskalierung angewendet werden. Es sind keine Beschleunigungsmaßnahmen erforderlich. Nichtlineare Rigide-Körper-Dynamik der Master- und Slave-Roboter wird berücksichtigt. Ein Modell der flexiblen oder starren Umgebung wird in die Dynamik des Slaves integriert, während ein Modell des menschlichen Bedieners in die Dynamik des Masters eingebaut wird. Der Master und der Slave unterliegen unabhängigen adaptiven Bewegungs-/Kraftreglern, die Annahmen über Parameterunsicherheitsgrenzen treffen. Jeder Parameter wird unabhängig innerhalb seiner bekannten unteren und oberen Grenzen aktualisiert. Die Zustände des Masters (Slaves) werden dem Slave (Master) als Bewegungs-/Kraftverfolgungsbefehle anstelle von Steuerungsmaßnahmen (Anstrengungen und/oder Flüsse) gesendet. Unter den Modellierungsannahmen für den menschlichen Bediener und die Umgebung ist das vorgeschlagene Teleoperationskontrollschema L/sub 2/ und L/sub /spl infin// stabil sowohl in freier Bewegung als auch in flexibler oder starrer Kontaktbewegung und ist robust gegenüber zeitlichen Verzögerungen. Das geregelte Master-Slave-System verhält sich im Wesentlichen wie eine linear gedämpfte frei schwebende Masse. Wenn die Parameterschätzungen konvergieren, unterscheiden sich die Umgebungs-Impedanz und die an den Master übertragene Impedanz nur um einen kontrollparameterabhängigen Masse/Dämpfungsterm. Asymptotische Bewegungs- (Geschwindigkeits-/Positions-) Verfolgung und Kraftverfolgung mit null stationärem Fehler werden erreicht. Experimentelle Ergebnisse werden zur Unterstützung der Analyse präsentiert.
Salcudean et al. (Sat.) untersuchten diese Frage.
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