Ein flexibler Rücken- Mensch-Form-Roboter: Entwicklung und Kontrolle der Haltung der Wirbelsäule

Die Entwicklung eines Roboters mit einer flexiblen Wirbelsäule wird vorgestellt. Durch das Einbetten einer mehrgelenkigen (DOF) weichen Struktur in den Roboterkörper als Wirbelsäule kann der Roboter seine Fähigkeit zur Stoßdämpfung und zur Arbeit in verschiedenen Umgebungen wie engen Räumen oder menschlichen Bereichen erhöhen, und seine Bewegung könnte natürlicher sein. Der entwickelte humanoide Roboter hat eine fünf-gelenkige flexible Wirbelsäule. Jedes Gelenk (Wirbel) hat 3 DOFs. Zwischen jedem zwei Wirbeln befindet sich eine "Scheibe", die aus Silikon-Gummi besteht. Die Wirbelsäule wird durch acht Sehnen gesteuert, deren Spannungen mit Hilfe von Spannungssensoren und lokal verteilten Mikrocontrollern gesteuert werden können. Der Artikel beschreibt die Entwicklung der flexiblen Wirbelsäule und die Kontrolle der Haltung von Wirbelsäule und Körper.