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Die automatisierte Montage komplexer Produkte erfordert ein System, das automatisch eine physikalisch machbare Sequenz von Aktionen zur Montage vieler Teile planen kann. In diesem Papier präsentieren wir ASAP, einen physikbasierten Planungsansatz zur automatischen Generierung einer solchen Sequenz für allgemein geformte Montagen. ASAP berücksichtigt die Schwerkraft, um eine Sequenz zu entwerfen, in der jede Teilmontage physikalisch stabil ist, wobei eine begrenzte Anzahl von Teilen gehalten wird und eine Stützfläche vorhanden ist. Wir wenden effiziente Baum-Suchalgorithmen an, um die kombinatorische Komplexität bei der Bestimmung einer solchen Montage-Sequenz zu reduzieren. Die Suche kann durch geometrische Heuristiken oder graphbasierte neuronale Netzwerke, die auf Daten mit Simulationslabels trainiert wurden, geleitet werden. Schließlich zeigen wir die überlegene Leistung von ASAP bei der Generierung physikalisch realistischer Montage-Sequenzpläne auf einem großen Datensatz mit Hunderten von komplexen Produktmontagen. Darüber hinaus demonstrieren wir die Anwendbarkeit von ASAP sowohl in der Simulation als auch in realen Roboteraufbauten. Projekt-Website: asap.csail.mit.edu
Tian et al. (Mon,) untersuchten diese Frage.
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