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Es ist sehr herausfordernd für einen robotischen Greifer, große Reorientierungen mit ergriffenen Objekten zu erreichen, ohne dass es zu einem unbeabsichtigten Ausstoßen des Objekts kommt. Dieses Papier präsentiert einen einfachen Greifer, der wiederholt große Reorientierungen über π/2 rad allein durch die Kinematik des Hand-Objekt-Systems ohne den Einsatz von hochpräzisen Kontaktsensoren, komplexer Steuerung aktiver Fingerflächen oder stark aktuierten Fingern erreichen kann. Dieser Greifer ist das Ergebnis von zwei in Kaskade verbundenen Optimierungen von kinematischen Parametern. Neben dem großen Bereich der erzielten Reorientierung entspricht der erhaltene Greifer auch einer neuartigen Topologie, da ternäre Gelenke in der Handfläche vorhanden sind. Die in der Hand möglichen planar orientierten Fähigkeiten des vorgeschlagenen Greifers wurden erfolgreich experimentell getestet.
Bircher et al. (Mon,) untersuchten diese Frage.
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