Zur Schätzung der großen Durchbiegung eines Kragträgers

Die Nachgiebigkeit des Roboter-Endeffektors ist in der Roboterautomatisierung nützlich, und Roboter mit flexiblen Gliedern haben gezeigt, dass sie die erforderliche Nachgiebigkeit des Endeffektors bieten. In diesem Papier überprüfen die Autoren mehrere Methoden zur vollständigen Lösung der Durchbiegungskurve von sehr flexiblen Trägern, die großen Durchbiegungen unterliegen, mit dem Ziel, diese Durchbiegungen auszugleichen. Eine einfache numerische Methode wird vorgestellt. Die Autoren untersuchen dann die Machbarkeit des Einsatzes eines neuronalen Netzwerks, um die nichtlineare Abbildung zwischen der Last und den resultierenden Parametern der Trägerkurve durchzuführen.