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Die Auswirkungen auf die Leistung einer Gesellschaft von Robotern bei einer Beschaffungsaufgabe, wenn einfache Kommunikation eingeführt wird, werden bewertet. Die Ergebnisse basieren auf dem Vergleich der Aufgabenerfüllung in Abwesenheit der inter-agenten Kommunikation im Verhältnis zur Leistung bei minimalem Wissen über den Verhaltenszustand der Mitagenten. Einfache Kommunikation kann zu einer signifikanten Leistungssteigerung führen. Mehr Roboter bedeuten im Allgemeinen eine effizientere Nutzung der Zeit und eine insgesamt schnellere Wiedererlangung des Ziels. Bei der Untersuchung des größeren Ergebnissatzes, der den Prozentsatz der Zeitüberschreitungen pro Anzahl der Schüsse angibt, ist deutlich zu erkennen, dass es eine größere Neigung zu Zeitüberschreitungen bei weniger Robotern gibt. Die Distanzgraphen zeigen, dass durch das Hinzufügen von Robotern, unabhängig von der Kommunikation, die Aufgabe schneller erfüllt werden kann.
Arkin et al. (Mon.) haben diese Frage untersucht.