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Zusammenfassung Dieser Artikel präsentiert eine vollständig autonome Navigationslösung für städtische Fußgängerumgebungen. Die Aufgabe, die im Rahmen des europäischen Projekts URUS durchgeführt wurde, bestand darin, zwei städtische Service-Roboter, die auf Segway RMP200-Plattformen basieren und planar Laserscanner als primäre Sensoren nutzen, zu befähigen, sich in einer bekannten, großen (10.000 m²) Fußgängerzone mit schlechter GPS-Abdeckung zu bewegen. Besondere Berücksichtigung findet die Natur unserer Roboter, die hochmobil, aber zweirädrig, selbstbalancierend und von Natur aus instabil sind. Unser Ansatz ermöglicht es uns, Standorte mit großen Höhenunterschieden, die Rampen und Treppen umfassen, anzugehen, dank eines dreidimensionalen, kartenbasierten Partikelfilters zur Lokalisierung und zur Ableitung der Oberflächenüberquerbarkeit für die Navigation auf niedriger Ebene. Diese Lösung wurde in zwei verschiedenen städtischen Umgebungen getestet, der für das Projekt entwickelten Versuchszone, einem Universitätscampus, und einer sehr belebten öffentlichen Allee, die beide in der Stadt Barcelona, Spanien, liegen. Unsere Ergebnisse umfassen mehr als 6 km autonome Navigation mit einer Erfolgsquote von fast 99% bei Zielanforderungen. Der Artikel präsentiert unser System, untersucht seine Gesamtleistung und erörtert die während der Entwicklung gewonnenen Erkenntnisse. © 2011 Wiley Periodicals, Inc.
Trulls et al. (Mittwoch) untersuchten diese Frage.