Adaptive Fuzzy Control von multilateralen asymmetrischen Teleoperationen für koordinierte multiple mobile Manipulatoren

Dieses Papier behandelt die adaptive Fuzzy-Steuerung für multimaster-multislave Teleoperationen für mehrere mobile Manipulatoren, die ein gemeinsames Objekt in kooperativer Weise tragen und asymmetrischen zeitvariierenden Verzögerungen sowie Unsicherheiten der Modellparameter ausgesetzt sind. Im vorgeschlagenen Steuerungsrahmen wird ein neuartiges switched error filtering entworfen. Durch die Einführung der Filterausgabe in das Design des Steuerungsmoments werden die vollständigen geschlossenen Regelkreis-Master-/Slave-Systeme als eine spezielle Klasse von switched-Systemen modelliert, die aus zwei Teilsystemen bestehen, d.h. der lokalen Master-(Slave)-Dynamik mit gut definierten Hilfsvariablen und dem switched error filter Teilsystem, das sich deutlich von der bestehenden Teilsystem-Dekompositionsmethode unterscheidet. Die Anwendung der Lyapunov-Krasovskii-Methode beweist, dass das vollständige geschlossene Regelkreis-Master-(Slave)-System zustandsunabhängig input-to-output stabil ist. Das vorgeschlagene Verfahren hat einige Anwendungsbeschränkungen überwunden, die in der Literatur existieren. Es wird gezeigt, dass die Positionsverfolgungsfehler und die Parameterabschätzungsfehler unter den vorgeschlagenen Kontrollgesetzen begrenzt bleiben können, was durch Simulationsstudien validiert wird.