Eine Analyse der Parameterveränderungen des Störbeobachters für die Bewegungssteuerung

Dieses Papier analysiert einen Störbeobachter mit Fokus auf Parameterveränderungen. Die Parameterveränderungen sind die Trägheitsänderung und die Variation des Drehmomentkoeffizienten. Konventionell werden ihre nominalen Werte nicht als Regelparameter, sondern als die gleichen Werte wie die tatsächlichen entworfen. Der Störbeobachter ist jedoch in der Lage, den Effekt der Phasenkorrektur durch die ordnungsgemäße Auswahl der nominalen Modellparameter zu berücksichtigen. In diesem Papier werden diese nominalen Modellparameter aktiv entworfen, um die Phasenkorrektur zu erreichen. Dieses Papier schlägt die Entwurfsmethode des Beobachters zur Erreichung der Phasenkorrektur basierend auf dem Störbeobachter vor. Im Vergleich zur Implementierung eines Phasenkorrektors ist das Regelungssystem einfach und leicht zu entwerfen. Die Auswahl dieser Parameter unterliegt bestimmten Einschränkungen. Wenn die nominalen Modellparameter weit von den tatsächlichen Werten entfernt sind, verschlechtert sich die Stabilität des Regelungssystems. Dieses Papier konzentriert sich auf die Trägheitsänderung und vernachlässigt die Variation des Drehmomentkoeffizienten. Darüber hinaus werden die Stabilität von Positions- und Kraftregelsystemen analysiert. Die Gültigkeit der vorgeschlagenen Entwurfsmethode und die Wirkung der Phasenkorrektur werden durch einige experimentelle Ergebnisse verifiziert.