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Dieses Papier befasst sich mit einem Eingrenzungsproblem: Wir wollen ein Objekt B von einer multifingerigen Hand umgeben, sodass B eine gewisse Bewegungsfreiheit hat, aber dennoch nicht aus dem von den Fingern gebildeten "Käfig" entkommen kann. Wir führen einen neuen Begriff des Eingrenzungssets ein, der auf der Konfigurationsraumdarstellung der freien Bewegungen des Handsystems in Bezug auf das Objekt basiert. Mithilfe der stratifizierten Morsetheorie zeigen wir, dass die Konfiguration der Hand, bei der der Käfig zerbricht, einem reibungslosen Gleichgewichtsgreif entspricht. Dadurch können wir eine Technik zur Berechnung des Eingrenzungssets einer zweifingerigen Hand formulieren, deren Öffnung durch einen einzelnen Parameter gesteuert wird. Die Technik verallgemeinert sich auf einparametrische Greifmechanismen mit einer höheren Anzahl von Fingern.
Rimon et al. (Mon,) haben diese Frage untersucht.