Eine neue Messgröße für die Kippstabilitätsreserve von mobilen Manipulatoren

Mobile Manipulatoren, die in Feldumgebungen betrieben werden, müssen Aufgaben auf unebenem Terrain ausführen, was dazu führen kann, dass das System einer gefährlichen Kippinstabilität nahezukommen oder diese zu erreichen. Um Kippen in einem automatischen System zu vermeiden oder einem menschlichen Bediener einen Hinweis auf die Nähe zum Kippen zu geben, ist es notwendig, ein Maß für die Stabilitätsreserve zu definieren. Diese Arbeit präsentiert ein neues Maß für die Kippstabilität (das Kraft-Winkel-Stabilitätsmaß), das leicht berechnet werden kann und empfindlich auf Top schwerfälligkeit reagiert. Das vorgeschlagene Maß ist auf Systeme anwendbar, die inertialen und externen Kräften ausgesetzt sind, die über ebenes oder unebenes Terrain operieren. Die Leistung des Maßes wird anhand einer Simulation eines Forstfahrzeugs demonstriert.