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Ein hierarchisch verbesserter Fuzzy-Dynamischer Gleitmodusregler (HIFDSMC) wird vorgestellt, um das Problem der Pfadverfolgung für autonome Bodenfahrzeuge (AGV) zu lösen. Der vorgeschlagene Regler hat zwei Teile: einer ist der virtuelle gewünschte Eingang (VDI), und der zweite ist die Pfadverfolgungskontrolle (PTC). Neben der äquivalenten Steuerung in VDI und PTC wird ein verbesserter Fuzzy-Dynamischer Gleitmodusregler (IFDSMC) entwickelt, um mit den Unsicherheiten des Systems umzugehen, z. B. unterschiedlichen Lasten. Die Beiträge dieses Papiers umfassen die folgenden vier Teile: 1) Basierend auf der nominalen Systemantwort sind die Fuzzy-Regeln und Skalierungsfaktoren der IFDSMCs in VDI und PTC leicht auszuwählen. Im Gegensatz dazu erfordert ein herkömmlicher Ansatz der Fuzzy-Logiksteuerung mehr Versuch-und-Irrtum-Tuning, um eine zufriedenstellende Leistung zu erzielen. 2) Der vorgeschlagene HIFDSMC besitzt den Tuning-Mechanismus (die Koeffizienten der zwei Gleitflächen, die Skalierungsfaktoren in indirekten und direkten Modi und die Feinabstimmung in der Fuzzy-Tabelle), sodass die Unsicherheiten ohne eine größere Rechenlast behandelt werden. 3) Die Stabilität des geschlossenen Systems wird durch die Lyapunov-Stabilität mit hierarchischem Konzept verifiziert. 4) Verschiedene Lasten, die nicht im Schwerpunkt des AGV liegen (z. B. mehr als 25 % des Gesamtgewichts des AGV), werden von den IFDSMCs behandelt, um eine zufriedenstellende Leistung zu erzielen. Schließlich wird die Anwendung auf die Montagelinie des AGV mit verschiedenen Lasten zur Verfolgung der kreisförmigen und stückweise geraden Pfade durch den vorgeschlagenen HIFDSMC mit der hierarchischen fuzzy-dezentralen PTC verglichen.
Hwang et al. (Mittwoch) haben diese Frage untersucht.