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In den letzten Jahrzehnten war die autonome Navigation mobiler Roboter ein Forschungsschwerpunkt, und die SLAM-Technologie wurde weit verbreitet in der autonomen Navigation mobiler Roboter eingesetzt. Dieses Papier präsentiert eine kostengünstige Hardware- und Softwarebeschreibung einer Indoor-mobilen Roboterplattform, die auf einem Raspberry Pi-Board basiert. Ein 2D-Laserscanner und Gmapping SLAM basierend auf RPBF werden für den Kartenaufbau verwendet. Dieses System besteht aus mehreren Knoten, die auf mehrere Geräte verteilt sind, hauptsächlich innerhalb eines Raspberry Pi-Boards, das ROS ausführt. Ein Experiment wurde mit der simulierten Umgebung im Labor durchgeführt. Das Ergebnis zeigt das robuste Navigationsverfahren des Roboters und bestätigt die Machbarkeit des Einsatzes von 2D Indoor SLAM auf eingebetteten Plattformen.
Liao et al. (Thu,) haben diese Frage untersucht.
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