Multirobotersysteme: Eine Klassifikation mit Schwerpunkt auf Koordination

Multirobotersysteme (MRS) sind heutzutage ein wichtiges Forschungsgebiet innerhalb der Robotik und der künstlichen Intelligenz, und in der Literatur wurde kürzlich eine wachsende Anzahl von Systemen vorgestellt. Da die Anwendungsbereiche und Aufgaben, denen sich MRS gegenübersehen, von zunehmender Komplexität sind, kann die Fähigkeit der Roboter zur Kooperation als ein grundlegendes Merkmal angesehen werden. In dieser Arbeit präsentieren wir einen Überblick über die jüngsten Arbeiten auf diesem Gebiet, indem wir gezielt die in den MRS realisierten Formen der Kooperation und Koordination untersuchen. Insbesondere schlagen wir eine neue Taxonomie zur Klassifikation der Koordinationsansätze in MRS vor und beschreiben einige Systeme, die wir im Rahmen unserer Taxonomie als repräsentativ erachten. Schließlich diskutieren wir die Ergebnisse unserer Analyse und versuchen, zukünftige Trends der Forschung zu MRS aufzuzeigen.