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Dieses Papier erweitert den konsensbasierten Bündelalgorithmus (CBBA), ein verteiltes Framework zur Aufgabenallokation, das zuvor von den Autoren entwickelt wurde, um komplexe Missionen für ein Team heterogener Agenten in einer dynamischen Umgebung zu adressieren. Der erweiterte Algorithmus schlägt eine angemessene Handhabung von Zeitfenstern der Gültigkeit für Aufgaben, Treibstoffkosten der Fahrzeuge und Heterogenität in den Fähigkeiten der Agenten vor, während die robusten Konvergenzeigenschaften des Originalalgorithmus erhalten bleiben. Eine Architektur zur Ermöglichung der zeitgerechten Neuprogrammierung von Aufgaben in einer dynamischen Umgebung wird ebenfalls vorgestellt, zusammen mit Methoden zur Handhabung variierender Kommunikationsbeschränkungen und dynamischer Netzwerk-Topologien. Simulationsresultate und experimentelle Flugtests in einer Innentestumgebung verifizieren die vorgeschlagene Methode zur Aufgabenplanung für komplexe Missionen.
Ponda et al. (Tue,) studierten diese Frage.