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Dieses Papier präsentiert Algorithmen zur Pfadplanung mit Rapidly-exploring Random Trees (RRTs), um in Echtzeit Pfade für mehrere unbemannte Luftfahrzeuge (UAVs) von gegebenen Startstandorten zu Zielstandorten in Anwesenheit von statischen, auftauchenden und dynamischen Hindernissen zu generieren. Die Erstellung konfliktfreier Pfade in hindernisreichen Umgebungen für eine Gruppe von UAVs innerhalb eines bestimmten kurzen Zeitfensters ist eine herausfordernde Aufgabe. Die Schwierigkeit nimmt weiter zu, da die Wendekreisbeschränkungen der UAVs mit den Korridoren, in denen sie fliegen möchten, vergleichbar sein müssen. Daher generieren wir zuerst schnell einen Pfad mit RRT unter Berücksichtigung der kinematischen Beschränkungen der UAVs. Um dann einen kostengünstigen Pfad zu generieren, entwickeln wir einen Anytime-Algorithmus, der Pfade liefert, deren Qualität sich mit dem Verlauf des Fluges verbessert. Wenn das UAV ein dynamisches Hindernis erkennt, umgeht der Pfadplaner es basierend auf einer Reihe von Kriterien. Um die generierten Pfade zu verfolgen, wird ein Leitgesetz auf der Grundlage von Verfolgung und Sichtlinie entwickelt. Simulationsstudien werden durchgeführt, um die Leistung des vorgeschlagenen Algorithmus zu zeigen.
Kothari et al. (Tue,) haben diese Frage untersucht.
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