Key points are not available for this paper at this time.
In diesem Papier konzentrieren wir uns auf das Problem der sichtgestützten Lokalisierung für Bodenrobotikanwendungen. In den letzten Jahren wurden Methoden zur Lokalisierung nur mit Kamera oder Kamera-IMU (Inertial Measurement Unit) weitreichend hinsichtlich theoretischer Eigenschaften, Algorithmus-Design und Anwendungen in der realen Welt untersucht. Allerdings haben wir experimentell festgestellt, dass keine der bestehenden Methoden in der Lage ist, eine hochpräzise und robuste Lokalisierung für Bodenroboter in großflächigen, komplexen 3D-Umgebungen durchzuführen. Zu diesem Zweck schlagen wir in diesem Dokument einen neuartigen, für Bodenroboter eigens entwickelten Algorithmus zur sichtgestützten Lokalisierung vor, der Messungen von einer Kamera, einer IMU und dem Raddrehräumer kombiniert. Der erste Beitrag dieses Papiers ist, dass wir einen neuartigen Algorithmus zur Approximation der Bewegungsvielfalten für Bodenroboter durch parametrische Darstellung und zur Durchführung der Pose-Integration via IMU- und Raddrehzahldaten vorschlagen. Zweitens schlagen wir einen vollständigen Lokalisierungsalgorithmus vor, der einen schiebefensterbasierten Schätzer verwendet. Der Schätzer ist basierend auf iterativer Optimierung entworfen, um Messungen von mehreren Sensoren auf der vorgeschlagenen Vielseitigkeitsdarstellung zu kombinieren. Wir zeigen, dass der vorgeschlagene Algorithmus, basierend auf einer Vielzahl von realen Experimenten, viele der fortschrittlichsten, sichtgestützten Lokalisierungsalgorithmen deutlich übertrifft, insbesondere bei Anwendungen in großflächigen und komplexen Umgebungen.
Zhang et al. (Fri,) haben diese Frage untersucht.