Verwendung von Rückprojektionen für die feine Bewegungsplanung mit Unsicherheit

In diesem Papier wird eine Methode zur Planung von Bewegungen in Anwesenheit von Unsicherheit skizziert. Aufgaben werden als geometrische Ziele im Konfigurationsraum modelliert. Der Planungsprozess besteht darin, Regionen zu bestimmen, aus denen bestimmte Bewegungen garantiert ein gewünschtes Ziel erfolgreich erreichen können. Ein Algorithmus wird vorgestellt, um von gewünschten Zielzuständen rückzuprojizieren. Die Rückprojektionsregionen werden berechnet, indem Einschränkungen errichtet werden, die die Unsicherheit in der Bewegung geometrisch erfassen. Die Beziehung zwischen Rückprojektionen und Zielerkennbarkeit wird im formalen Rahmen von Urbildern diskutiert. Diese Beziehung legt eine Partitionierung der gewünschten Zielzustände in erkennbare Zielzustände nahe. Rückprojektionen werden tatsächlich aus dieser Partitionierung durchgeführt.