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In diesem Papier wird das Design eines transparenten fuzzymäßigen bilateralen Reglers für ein nichtlineares Teleoperationssystem vorgestellt, das durch eine Klasse von Takagi-Sugeno (TS) Fuzzy-Modellen angenähert wurde. Nach der Approximationsphase werden TS-Fuzzy-Regelgesetze für die Master- und Slave-Robotersysteme eingeführt. Diese Gesetze helfen zusätzlich, die Entwurfsbedingungen unter Verwendung der Zustandskonvergenzmethode zu entwickeln. Die Steuerungsgewinne werden dann als Lösung dieser Entwurfsbedingungen zur Erreichung der bilateralen Teleoperation gefunden. MATLAB-Simulationen an einem nichtlinearen Teleoperationssystem mit einem Freiheitsgrad (DoF) validieren das vorgeschlagene fuzzymäßige bilaterale Steuerungsschema.
Farooq et al. (Sat,) haben diese Frage untersucht.
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