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Betreffend teleroboterischer Mikrochirurgie. Bestehende Systeme bieten Zitterschutz und Skalierung der Bewegungen. Dieser Artikel geht über das strenge Master/Sklave-Schema hinaus und verbessert die Fähigkeiten des Operators während der Teleoperation. Er konzentriert sich auf die Implementierung von drei Arten von Einschränkungen für die Bewegungen der Operatoren: eingeschränkte Bewegung (entlang einer Kurve oder auf einer vordefinierten Fläche); Vermeidung virtueller Hindernisse; und geometrische Einschränkungen zur Begrenzung des Arbeitsbereichs des Roboters. Einschränkungen für die Bewegungen des Operators können mechanisch umgesetzt werden. Unser Ansatz verwendet einen haptischen Master-Roboter und besteht darin, Einschränkungskräfte zu seinem Steuerungsschema hinzuzufügen. Einschränkungskräfte werden entsprechend attraktiven oder abstoßenden Potentialfeldern berechnet, die um die Einschränkungen platziert sind. Dieser Artikel präsentiert die Prinzipien dieser Steuerungserweiterungen, die, so glauben wir, das Sicherheits- und Präzisionsniveau, das ein Chirurg erreichen kann, drastisch erhöhen werden, aber diese Prinzipien können auch auf eine Vielzahl von Teleoperationsanwendungen angewendet werden.
Turro et al. (Wed,) haben diese Frage untersucht.