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Zusammenfassung Mobile Roboter können Retter in Rettungs- und Erkennungsmissionen in komplexen und unstrukturierten Umgebungen ersetzen und ziehen das Interesse vieler Forscher auf sich. Dieses Papier präsentiert einen neuartigen sechs-rädrigen mobilen Roboter mit einem rekonfigurierbaren Körper und selbstanpassbaren Mechanismen zum Überwinden von Hindernissen, die sich in drei Fortbewegungszustände rekonfigurieren können, um die Vorteile von Geländeanpassungsfähigkeit, Hindernisüberwindungsfähigkeit und Tragbarkeit zu realisieren. Zuerst werden die Entwurfskriterien und das mechanische Design des vorgeschlagenen mobilen Roboters vorgestellt, auf deren Grundlage die Geometrie des Roboters modelliert wird und die geometrischen Einschränkungen, statischen Bedingungen und die Bewegungsstabilitätsbedingungen für das Überqueren von Hindernissen des Roboters abgeleitet und formuliert werden. Numerische Simulationen werden dann durchgeführt, um die geometrischen Durchgangskapazitäten, statischen Durchgangskapazitäten und die Bewegungsstabilität zu überprüfen und um tragfähige Strukturparameter des Roboters beim Überqueren von Hindernissen zu finden. Darüber hinaus wird ein physisches Prototyp des vorgeschlagenen mobilen Roboters entwickelt und mit mechatronischen Systemen und Fernsteuerung integriert. Mit dem Prototyp werden Feldversuche durchgeführt, um die Durchführbarkeit des vorgeschlagenen Designs und der theoretischen Ableitungen zu überprüfen. Die Ergebnisse zeigen, dass der vorgeschlagene mobile Roboter alle festgelegten Kriterien erfüllt und für Anwendungen in katastrophalen Rettungsszenarien geeignet ist.
Song et al. (Do,) haben diese Frage untersucht.