MmWave-Radar- und Vision-Fusion zur Objekterkennung im autonomen Fahren: Eine Übersicht

Mit der Entwicklung des autonomen Fahrens in einer Boomphase zieht die genaue Objekterkennung in komplexen Szenarien breite Aufmerksamkeit auf sich, um die Sicherheit des autonomen Fahrens zu gewährleisten. Die Fusion von Millimeterwellen (mmWave) Radar und Vision ist eine gängige Lösung zur genauen Hinderniserkennung. Dieser Artikel präsentiert eine detaillierte Untersuchung der Methoden zur Objekterkennung durch die Fusion von mmWave-Radar und Vision. Zunächst führen wir die Aufgaben, Evaluierungskriterien und Datensätze der Objekterkennung für autonomes Fahren ein. Der Prozess der Fusion von mmWave-Radar und Vision wird dann in drei Teile unterteilt: Sensoreinsatz, Sensorkalibrierung und Sensorsfusion, die umfassend überprüft werden. Insbesondere klassifizieren wir die Fusionsmethoden in Datenebene, Entscheidungsebene und Merkmalslevel-Fusionsmethoden. Darüber hinaus stellen wir die dreidimensionale (3D) Objekterkennung, die Fusion von Lidar und Vision im autonomen Fahren sowie multimodale Informationsfusion vor, die vielversprechend für die Zukunft ist. Schließlich fassen wir diesen Artikel zusammen.