Methode zur Verwendung der RealSense-Kamera zur Schätzung der Tiefenkarte einer beliebigen Monokamera

Die Roboterdetektion, -erkennung, -positionierung und andere Anwendungen erfordern nicht nur Echtzeit-Videobildinformationen, sondern auch die Entfernung vom Ziel zur Kamera, das heißt, Tiefeninformationen. Diese Arbeit schlägt eine Methode vor, um automatisch eine Tiefenkarte für jede Monokamera basierend auf den Daten der RealSense-Kamera zu generieren. Mit dieser Methode kann jedes aktuelle Einkamera-Detektionssystem online aufgerüstet werden. Ohne das ursprüngliche System zu ändern, kann die Tiefeninformation der ursprünglichen Monokamera einfach erfasst werden, und der Übergang von 2D- zu 3D-Detektion kann realisiert werden. Um die Wirksamkeit der vorgeschlagenen Methode zu überprüfen, wurde ein Hardwaresystem mit der Micro-vision RS-A14K-GC8 Industriedatenkamera und der Intel RealSense D415 Tiefenkamera aufgebaut, und der in dieser Arbeit vorgeschlagene Tiefenkarte-Anpassungsalgorithmus wurde getestet. Die Ergebnisse zeigen, dass, mit Ausnahme einiger Bereiche mit fehlenden Tiefeninformationen, die Ergebnisse in anderen Bereichen mit Tiefe weiterhin gut sind, was im Grunde den Abstand zwischen dem Ziel und der Kamera beschreiben kann. Darüber hinaus wurde zur Überprüfung der Skalierbarkeit der Methode ein neues Hardwaresystem mit unterschiedlichen Kameras aufgebaut, und Bilder wurden in einer komplexen landwirtschaftlichen Umgebung gesammelt. Die generierte Tiefenkarte war gut und konnte im Grunde den Abstand zwischen dem Ziel und der Kamera beschreiben.