Este documento presenta un estudio experimental sobre la aplicación del control de Regulador Cuadrático Lineal (LQR) para estabilizar un robot unicycle, o robot móvil de una sola rueda, un ejemplo destacado en el grupo de robots móviles tipo unicycle. Aunque inherentemente inestable, ofrece varias ventajas sobre los robots estáticamente estables de múltiples ruedas, como requerir menos espacio debido a su único punto de contacto con el suelo. El robot unicycle presenta dos ejes que representan los dos modelos utilizados para el análisis: el eje de rolido, modelado como un péndulo invertido controlado por la rueda, y el eje de cabeceo, modelado como un péndulo invertido de rueda de reacción controlado por un disco de reacción. La técnica LQR es un gran método para desarrollar un controlador para sistemas no lineales. Nuestro enfoque implica diseñar, implementar y evaluar controladores LQR con matrices de ponderación variadas para evaluar su impacto en el rendimiento del sistema. Se realizan estudios de caso ajustando las matrices de ponderación de los controladores LQR y comparando cada configuración con el LQR inicial. Los resultados experimentales proporcionan información sobre la efectividad de LQR para lograr un control robusto de los robots unicycle.
Nguyen et al. (Mon,) estudiaron esta cuestión.