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Este documento discute la capacidad de manipulación de los mecanismos robóticos en el posicionamiento y orientación de los efector final y propone una medida de manipulabilidad. Se obtienen algunas propiedades de esta medida, se presentan las mejores posturas de varios tipos de manipuladores, y se considera un dedo de cuatro grados de libertad desde el punto de vista de la medida. Las posturas se asemejan en cierta medida a las de los brazos y dedos humanos.
Tsuneo Yoshikawa (Sat,) estudió esta cuestión.