Evitación de obstáculos mediante divergencia de campo de flujo

Se investiga el uso de ciertas medidas de divergencia de campo de flujo como una pista cualitativa para la evitación de obstáculos durante la navegación visual. Se demuestra que una cantidad denominada divergencia direccional del campo de movimiento 2-D puede ser utilizada como un indicador confiable de la presencia de obstáculos en el campo visual de un observador que experimenta movimiento rotacional y translacional generalizado. Las mediciones necesarias pueden ser obtenidas de manera robusta a partir de secuencias de imágenes reales. Se presentan resultados experimentales que muestran que el sistema responde como se esperaba a la divergencia en secuencias de imágenes del mundo real, y se demuestra el uso del sistema para navegar entre obstáculos.