ANYmal - Un robot cuadrúpedo altamente móvil y dinámico

Este artículo presenta ANYmal, un robot cuadrúpedo que cuenta con una movilidad sobresaliente y capacidad de movimiento dinámico. Gracias a novedosos módulos de juntas compliant con electrónica integrada, el perro robot de 30 kg y 0.5 m de altura es controlable por torque y muy robusto ante cargas impulsivas durante la carrera o el salto. La máquina presentada fue diseñada con un enfoque en la idoneidad para exteriores, mantenimiento sencillo y manejo amigable para el usuario, para permitir una operación futura en escenarios del mundo real. Las pruebas de rendimiento con los actuadores de las juntas indicaron un ancho de banda de control de torque de más de 70 Hz, alta capacidad de rechazo a perturbaciones, así como robustez al impacto al moverse a velocidad máxima. Se demuestra en una serie de experimentos que ANYmal puede ejecutar gaitas de marcha, trotar dinámicamente a velocidad moderada y es capaz de realizar maniobras especiales para levantarse o subir escaleras muy empinadas. Mediciones detalladas revelan que incluso correr a máxima velocidad requiere menos de 280W, resultando en una autonomía de más de 2 h.