Mapeo 2D de entornos interiores desordenados mediante percepción 3D

Este documento presenta una combinación de un sensor láser 3D y un algoritmo SLAM basado en líneas que juntos producen mapas de líneas 2D de entornos interiores altamente desordenados. La clave del método descrito es la sustitución de los sensores de rango láser 2D comúnmente utilizados por la percepción 3D. Un algoritmo sencillo extrae un escaneo virtual 2D que también contiene paredes parcialmente ocultas. Estos escaneos virtuales se utilizan como entrada para SLAM utilizando segmentos de línea como características. El documento presenta los algoritmos utilizados y los resultados experimentales que se realizaron en una antigua panadería industrial. El enfoque se centra en escenas que se sabe que son problemáticas para sistemas puramente 2D. Los resultados demuestran que el mapeo de entornos interiores puede hacerse robusto respecto a la odometría deficiente y al desorden.