Estimación de fuerza y detección/clasificación de deslizamientos para el control de agarre utilizando un sensor táctil biomimético

Introducimos y evaluamos técnicas basadas en contacto para estimar propiedades táctiles y detectar eventos de manipulación utilizando un sensor táctil biomimético. En particular, estimamos fuerzas en los dedos y detectamos y clasificamos eventos de deslizamiento. Además, presentamos un controlador de fuerza de agarre que utiliza los resultados de la estimación para levantar suavemente objetos de diversos pesos y texturas. Las técnicas de estimación y el controlador de agarre se evaluaron experimentalmente en un sistema robótico compuesto por brazos y manos Barrett. Nuestros resultados indican que somos capaces de estimar con precisión las fuerzas que actúan en todas las direcciones, detectar el deslizamiento incipiente y clasificar deslizamientos con una tasa de éxito superior al 80%.