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Se propone un modelo de quadrotor revisado, que incluye en particular la llamada resistencia del rotor. Se diferencia del modelo generalmente considerado, incluso en primer orden, y explica mucho mejor el papel de la retroalimentación del acelerómetro en los algoritmos de control. La derivación teórica está respaldada por datos experimentales.
Martin et al. (Sat,) estudiaron esta cuestión.