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Un modèle de quadricoptère revisité est proposé, incluant en particulier ce que l'on appelle la traînée du rotor. Il diffère du modèle généralement considéré, même au premier ordre, et explique beaucoup mieux le rôle de la rétroaction de l'accéléromètre dans les algorithmes de contrôle. La dérivation théorique est étayée par des données expérimentales.
Martin et al. (Sat,) ont étudié cette question.
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