Les robots collaboratifs à charge lourde sont de plus en plus utilisés dans des domaines tels que la manutention industrielle et l'assemblage de précision. Avec l'augmentation de la charge finale du bras robotique et l'accélération de sa vitesse de mouvement, après que le bras robotique a complété une trajectoire prédéfinie, en raison de facteurs tels que l'inertie, la flexibilité des tiges des bras robotiques et les matériaux des réducteurs harmoniques aux articulations, il reste néanmoins des vibrations résiduelles pendant un certain temps après que le bras robotique atteint le point final. D'une part, les vibrations résiduelles ont un impact négatif sur les opérations de haute précision et de haute performance du bras robotique, affectant la précision opérationnelle et donc la qualité de production. D'autre part, de nombreuses opérations doivent attendre que le bras robotique s'arrête complètement avant de procéder. Dans les applications pratiques, le temps d'attente pour que le bras robotique s'arrête affecte considérablement l'efficacité. Par conséquent, la suppression effective des vibrations résiduelles est cruciale pour améliorer la performance du bras robotique. Pour résoudre le problème des vibrations résiduelles à la fin dans les robots collaboratifs à six axes de charge lourde, cet article mène des recherches sur le façonnage d'entrée et l'estimation des paramètres de vibration de l'extrémité du robot en positions arbitraires. Les paramètres de vibration de l'extrémité du robot en positions arbitraires sont estimés sur la base du modèle établi des paramètres de vibration. Un façonneur d'entrée est conçu selon la méthode de conception dérivée du façonneur d'entrée, réalisant un certain effet de suppression sur les vibrations résiduelles de l'extrémité du robot. Lorsque l'erreur d'identification des paramètres est faible, l'effet de suppression des vibrations optimisé atteint plus de 70%, réalisant une suppression des vibrations rapide et robuste. Cette recherche est d'une grande importance pour renforcer la valeur d'application des robots collaboratifs dans la fabrication de précision et la manutention lourde.
Shi et al. (mar), ont étudié cette question.