GroundGazer : localisation intérieure basée sur la caméra des robots mobiles avec une précision millimétrique à faible coût

Les systèmes de localisation intérieure très précis avec une précision de positionnement en mm sont actuellement très coûteux. Ils comprennent des télémètres (tels que LiDAR), des tachymètres et des systèmes de capture de mouvement s'appuyant sur plusieurs caméras haut de gamme. Dans ce travail, nous introduisons un système de localisation intérieure de haute précision, nommé GroundGazer (GG), pour les robots mobiles autonomes (AMR). GG estime la position de l'AMR avec une précision en mm et son cap avec une précision sub-degré. Le système nécessite uniquement une caméra monoculaire (grand-angle), un sol en damier et un diode laser en option. Notre système est simple et peu coûteux, facile à installer, portable, robuste, évolutif à de grandes zones et à des essaims de robots, et potentiellement extensible à l'estimation de position et d'orientation 3D.