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Résumé Cet article présente une méthode de contrôle pour le suivi de trajectoire des véhicules marins sans pilote (UMVs) sous-actionnés, en utilisant le schéma de contrôle prédictif en mode glissant (SMPC). Pour relever les défis de la démonstration de la stabilité du système avec un contrôleur de rétroaction local pour les UMVs sous-actionnés dans le contrôle prédictif par modèle (MPC), cet article propose une méthode de conception de contrôleur auxiliaire basée sur le contrôle en mode glissant. Une dynamique en mode glissant est dérivée à travers une équation de système d'erreur et des équations de surface glissante. Par rapport à la littérature existante, qui met principalement l'accent sur la démonstration de la stabilité d'état d'entrée, cette stratégie garantit la stabilité asymptotique du système en boucle fermée en introduisant une nouvelle méthode pour sélectionner les matrices de poids. De plus, des ensembles terminaux étendus et des ensembles réalisables construits via des variables glissantes sont fournis, réduisant ainsi le conservatisme. Enfin, le schéma SMPC est validé à travers des simulations et des expériences matérielles fournissant des preuves quantitatives de son efficacité dans des applications réelles.
Wang et al. (Mar,) ont étudié cette question.