Identification des paramètres et contrôle d'interaction de contact d'un robot redondant basé sur un modèle dynamique

Résumé Le contrôle d'interaction de contact d'un robot humain-redondant basé sur le courant des articulations est réalisé. Il s'agit d'une méthode de contrôle sans capteur. Les principaux enjeux impliqués sont l'identification des paramètres dynamiques et la stratégie de contrôle d'interaction du robot. Tout d'abord, un modèle cinématique et un modèle dynamique linéaire du robot sont établis et la matrice des paramètres dynamiques à identifier est obtenue. La méthode de recherche de motifs est adoptée pour optimiser la trajectoire de mouvement du robot. Les paramètres dynamiques sont obtenus en utilisant la méthode des moindres carrés. Les résultats indiquent que le courant calculé présente une tendance cohérente avec la valeur mesurée réelle, et l'erreur de courant est faible. Afin d'atteindre un contrôle indépendant dans l'espace nul, un modèle de découplage de mouvement du robot est établi et le contrôle d'impédance est appliqué à l'espace nul. Lorsque la force est appliquée au robot, basé sur le contrôle d'impédance et les variations du courant des articulations, le robot peut se déplacer dans la direction de la force, de sorte que le mouvement dans l'espace nul peut être contrôlé. Visant le contrôle d'interaction dans l'espace nul durant une tâche de contrôle de force de fin, un contrôle d'interaction complet basé sur le capteur de force et le courant des articulations est réalisé. Les résultats montrent que le robot peut également se déplacer en conformité avec la main humaine et atteindre une interaction conforme dans l'espace nul lorsque la force est appliquée à l'espace des articulations.