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La réalité étendue (XR) est l'une des technologies les plus importantes dans le développement d'une nouvelle génération d'interfaces homme-machine (IHM). Dans cette étude, la conception et la mise en œuvre d'un système de programmation de robot industriel interactif autonome soutenu par XR utilisant le moteur de jeu Unity sont présentées. La recherche présentée vise à atteindre une solution multiplateforme qui permet d'utiliser des outils novateurs pour la programmation de robots, la validation de trajectoires et le débogage de la programmation de robots dans un environnement de réalité étendue. Du point de vue de la robotique, les tâches clés de conception comprennent la modélisation dans l'environnement Unity basée sur des modèles CAD de robots et la conception de contrôle, qui incluent la solution de cinématique inverse, le développement de planificateur de trajectoire et la configuration du contrôleur de mouvement. De plus, l'intégration de la vision en temps réel, de l'interaction par écran tactile et de l'interaction avec un casque AR/VR sont impliquées dans le développement global du système. Une approche complète pour intégrer Unity avec des conventions de modélisation de robot industriel établies et des stratégies de contrôle est présentée. Les concepts, procédures et algorithmes de modélisation, de contrôle et de programmation proposés sont vérifiés en utilisant un robot à 6 DoF avec des articulations rotatives. Les avantages et les défis de l'utilisation d'un système de programmation de robot industriel interactif autonome soutenu par XR par rapport à des cadres de développement Unity-robotique intégrés sont discutés.
Dević et al. (Mercredi,) ont étudié cette question.