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Les véhicules aériens micro à l'échelle des insectes, en particulier les robots légers à ailes battantes, deviennent de plus en plus importants pour la détection de mouvement en toute sécurité dans des environnements spatiaux restreints tels que les espaces de vie. Cependant, le contrôle de lacet à l'aide d'ailes battantes est fondamentalement plus difficile que celui utilisant des ailes rotatives. Dans cette étude, un robot à l'échelle des insectes, sans queue, avec quatre ailes battantes inclinées appariées (pesant 1,52 g) pour permettre le contrôle de lacet a été fabriqué. Il bénéficie de la simplicité d'un actionneur d'aile directement entraîné, sans transmission et avec un signal de contrôle de portance ; cependant, il présente toujours un décalage dans la force de portance. Par conséquent, un contrôleur adaptatif a été conçu pour atténuer le décalage. Des expériences numériques confirment que le contrôleur proposé surpasse le contrôleur d'intégration quadratique linéaire. Enfin, lors d'un vol de démonstration contrôlé et en attache, la dérive de lacet a été supprimée par l'agencement d'inclinaison des ailes et le contrôleur proposé. Le système d'entraînement à structure simple démontre le potentiel pour de futurs vols contrôlés de robots à ailes battantes, sans queue, alimentés par batterie pesant moins de 10 grammes.
Jimbo et al. (Mon,) ont étudié cette question.