Stratégie de fusion pour les véhicules autonomes sur autoroutes basée sur des écarts d'acceptation et un contrôle prédictif par modèle

Avec le développement de la technologie de conduite autonome, la fusion sur les bretelles d'autoroute est devenue un défi critique. La zone de fusion des bretelles est un nœud complexe dans le système autoroutier, où une fusion incorrecte peut entraîner des embouteillages et des accidents. Par conséquent, étudier les stratégies de fusion pour les véhicules autonomes aux entrées des autoroutes revêt une grande importance pour améliorer la sécurité et le flux de la circulation, ainsi que pour promouvoir le développement global des systèmes de transport intelligents. Cet article propose une stratégie de fusion basée sur des écarts d'acceptation et un contrôleur prédictif par modèle (MPC). Un modèle d'écart d'acceptation de sécurité et un modèle d'écart d'acceptation d'expérience ont été construits respectivement sur la base du modèle de Gipps et des données historiques. En équilibrant efficacité de fusion et sécurité, un modèle d'écart d'acceptation dynamique avec fusion linéaire a été proposé. Pendant le processus de fusion, un MPC a été utilisé, qui a construit la fonction de coût correspondante et les contraintes basées sur les caractéristiques de la fusion sur les bretelles d'autoroute. En utilisant le concept de programmation dynamique, le MPC a conçu un contrôleur de trajectoire de fusion. Enfin, l'efficacité et la faisabilité de la stratégie de fusion ont été vérifiées par des expériences de simulation.