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L'objectif de cette étude est d'aborder le problème du contrôle de suivi de trajectoire des véhicules sous-marins autonomes benthiques (AUV) soumis à des incertitudes de modèle et à des perturbations supplémentaires. Afin d'estimer les incertitudes globales et l'information de vitesse de reconstruction, cet article conçoit un observateur d'état étendu à temps prescrit robuste (RPTESO), dont le temps prescrit peut être directement conçu comme un paramètre explicite, sans dépendre de l'état initial du système et des réglages de paramètres complexes. De plus, une loi adaptative est conçue pour améliorer la robustesse du RPTESO et réduire le dépassement, tout en garantissant la vitesse de convergence. Ensuite, un contrôle de mode glissant pratique à temps prédéfini robuste (RPPSMC) considérant les caractéristiques hydrodynamiques des AUV est conçu, et le temps prédéfini peut être directement fixé par un paramètre explicite. Le RPPSMC est conçu sur la base des incertitudes globales estimées à l'aide du RPTESO, afin d'améliorer la précision de contrôle du régulateur dans un environnement complexe. L'analyse théorique et les simulations ont démontré l'efficacité et la supériorité de la méthode proposée.
Xu et al. (mar,) ont étudié cette question.